La législation ne parle pas de “rue piétonne” mais d’aire piétonne . Sa définition a été mise à jour par le Décret 2010-1581 du 12 décembre 2010, portant modification de certaines dispositions relatives au stationnement. L’article R 110-2 du code de la route définit l’aire piétonne :
” section ou ensemble de sections de voies en agglomération, hors routes à grande circulation, constituant une zone affectée à la circulation des piétons de façon temporaire ou permanente. Dans cette zone, sous réserve des dispositions de l’article R. 431-9, seuls les véhicules nécessaires à la desserte interne de la zone sont autorisés à circuler à l’allure du pas et les piétons sont prioritaires sur ceux-ci. Les entrées et sorties de cette zone sont annoncées par une signalisation.”

Depuis 1998 (Décret n° 98-828 du 14 septembre 1998), l’aire piétonne ouverte au cycliste
« Article R190— Les conducteurs de cycles peuvent circuler sur les aires piétonnes, sauf dispositions différentes prises par l’autorité investie du pouvoir de police, à la condition de conserver l’allure du pas et de ne pas occasionner de gêne aux piétons.»

Article R431-9, Modifié par DÉCRET n°2015-808 du 2 juillet 2015 – art. 13
Les conducteurs de cycles peuvent circuler sur les aires piétonnes dans les deux sens, sauf dispositions différentes prises par l’autorité investie du pouvoir de police, à la condition de conserver l’allure du pas et de ne pas occasionner de gêne aux piétons.

L’article de la sécurité routière sur les règles à respecter pour les cyclistes oublie de mentionner cette possibilité !